第七章 仿生机械臂（1/2）

“好的，那我先谢谢学长先了。”

白晴很自然地坐在黎晓的对面，看似不经意地瞄了黎晓刚合上的书，问道

“既然学长刚看完这本书，那我就问一个有关仿生机械臂的问题吧。”

“那么，对于让机械臂更加流畅地运行，学长有什么见解吗？”

说完，白晴就沉默下来，等待黎晓的回答。

对面的黎晓思考了几秒钟，就说道

“关于这个问题，我确实有些看法。既然你问了这个问题，那么就肯定知道，生物机械臂是模仿生物的形态、结构和控制原理设计制造出的功能更集中、效率更高并具有生物特征的机械。”

白晴点点头，这确实是非常基础的东西。

“所以，机械臂是仿生的，但它没有生物大脑对于手臂肌肉的运算公式，才会造成机械臂僵硬，我认为，可以运用几何群论，拓补方面的知识来解决这些问题，而且超复数应该也有不错的效果。”

无视白晴逐渐僵硬的脸色，黎晓继续说

“首先，我们要提高机械臂的自由度。我理想中的机械臂最好可以达到27个自由度，但其中的难度过于巨大，所以我们退而求其次，先研究22个自由度的，这个方案我有些构思，等会可以给你看看。”

“第二个就是协同压力的问题了，目前直接使用神经协调还不太现实，只能通过高灵敏度的压力传感器来实现，我觉得使用.......”

黎晓越说越起劲，还掏出随身带的笔记本，敲起了代码。

“你看。”黎晓转过屏幕，叫了一声听得云里雾里的白晴。

“这是我新设计的公式，虽然没有测试过，不过预期可以抛弃大量多余的数据，可以使运算速度更快，你可以拷一份走。”

白晴只能木然的看着令人眼花缭乱的代码，点点头。

“接下来就到了正运动学和逆运动学的运用了，哦，矢量法也要记得加上......”

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“等一下！”

看黎晓似乎还要继续说下去，白晴忍不住打断了他。

“有什么问题吗？”

黎晓疑惑的看着她。

“不是，学长。其实，我只是兼修生物，你这样说我也听不懂啊。”

现在白晴已经完全明白，眼前的这人满身都是干货，自己这么来问他简直就是班门弄斧了。白晴没有说谎，她确实是兼修生物的，但就算他主修生物也不知道怎么建立这样的数学模型啊。

等等，那么他还真的是在看书？这样看书真的学得会的吗？还是他之前就已经学过了。

黎晓一副为难的样子，似乎在想着怎么跟她解释才能让她明白。

白晴连忙摆手“学长，我现在的知识水平还没能听懂这些，我还是再回去多学习一下再来吧。”