第320章 无人机姿态平衡算法升级(2/2)
“未来科技。”
“未来科技!原来是这个年轻人吗?咱们用的星空引擎也是他搞出来的吧?”安卫民问道。
“对。”
“可我这儿没时间磨叽了,我直接让人去他们公司问问吧!他要是有空,就直接跟我们的人走,没空的话我把对应部分的算法拿给他看看,让他协助我这边的改一下。”
“嗯,你看着办吧!对人家态度好点,他可是我们重要的合作合伙,你要是让人家受委屈了,我可不会轻易饶了你。”
“我知道,我心里有数。”说完安卫民就挂断了电话。
视线回到郭远那边。
郭远看到突然找来的两个军人一脸懵逼。
直到听两人说了来意,郭远这才明白他们为什么来找他。
郭远想了想决定要去帮忙。
不看僧面看佛面,陈老那边的面子还是要给的。
再说了就是给无人机升级一下姿态平衡算法,根本就不是什么大问题。
而且这两个军人都说了,基地离杭城不远。
郭远琢磨了一下快去快回差不多2,3天就能搞定。
于是郭远交代了一下工作上的事情,就带上自己的笔记本电脑跟两人离开了。
这次连飞机都没坐,坐上车走了2小时就到了。
路上有差不多半小时,郭远是戴上了眼罩的。
到达基地以后,吴哲负责接待郭远。
郭远在得知这人的名字和工作后表情有些古怪,这真的不是士兵突击里的吴哲吗?这也太像了吧?关键名字都一样。
吴哲仿佛看穿了郭远所想,他尴尬一笑说道:“郭先生确实有很多人说我像士兵突击里的吴哲。”
“那吴上尉自己觉得呢?”
“我自己也觉得有点像。”说完他就笑出了声。
郭远也跟着笑了。
两人的关系也因此拉进了不少。
“郭先生这是项目资料,你自己也需要整体审视下项目,我办完事回来给你再做介绍。”
“好的,我先看看。”
郭远坐在位置上,先翻看手上的资料。
费了半个多小事,郭远将手头的资料大致翻看了一遍。
这些资料很明显不是全部,只有自己有权限查看的飞控算法部分,里面的内容只是简单的提到了无人机的部分信息。
资料的前面部分介绍了无人机的整体造型,还有动力系统,并介绍了算法对动力系统控制整体架构和流程。
郭远首先关注的是飞控系统的设计,包括飞机上各种类型的传感器。
陀螺仪、气压计、电子罗盘、gps、角速度传感器、姿态传感器等等。
这些传感器收集的数据作为姿态平衡算法的计算原料数据。
郭远之前没有了解过这部分,不过无人机上的传感器数据比火箭上的要简单不少,这一部分郭远看过后,很快就摸到了关键。
他已经大概明白了这套大型双尾这套整体的设计思路,并不复杂,当然算法最复杂的不是架构,最复杂的是底层实现部分,如何高效且快速地利用收集到传感器数据,进而计算出新的动力系统控制变量,这才是关键的部分。
郭远发现自己现在也挺厉害的,就算没有01,他也能自己独立分析很多东西了。
当然了,最关键的部分还是要01来的。
随后郭远打开了自己的笔记本电脑。
在郭远准备详细研究算法实现的时候,办完事的吴哲回来了。
吴哲走过来来对郭远说:“好了,郭先生给你介绍下这部分的内容吧。”
郭远停下手上的动作,放下鼠标。
“我看你已经在看算法部分了,想来你对算法的思路有了大概了解,我也就不赘述前面的内容,直给你介绍下算法的性能要求和应场景,最后再给你解释下昨天的bug复现场景和逻辑设计缺陷。”
郭远在笔记本上打开记事本,准备详细记录下吴哲接下里要说的关键内容,虽然算法设计和实现对于他来说没有什么难度,但是算法是要服务于项目的,需要以满足项目需求为第一检验标准。
随着吴哲的介绍,郭远渐渐明白了安卫民这个组当前面临的困境,也清楚了他们现在执行的解决方案是怎样的。
姿态传感器收集到的数据在被算法处理时,发生辨识错误,导致算法输出的控制数据错误,引起无人机姿态控制异常,然后飞机飞行姿态异常,翻滚,直至坠机。
安卫民想着重新设计算法部分的基础架构,然后重新开发,不能说这样不好,只是谁又能保证重构后的算法是没有bug的。
而且新算法开发过后还需要进行测试验证,这个时间周期项目组可等不起。
了解了项目的困境后,郭远来到了吴哲给他准备的好的办公室,开始研究起了给这台大型双尾无人机用的姿态平衡算法。
目前无人机用的姿态平衡算法,使用的是卡尔曼滤波算法,通过计算得出俯仰角、滚转角、以及对应的角速度偏移,然后将计算出来的姿态发布给姿态控制器,控制飞行平稳,保障飞行稳定。
01快速分析了相关算法,搞清楚算法的具体细节后,这套算法的所有内容就清晰的展示再了他的面前。
吴哲说的bug复现路径,他也在算法中找到了逻辑解释。
明了了一切的郭远,将资料重新翻回前面的无人机机型图,并让01开始模拟着当外界气流变动时,传感器到算法,再到姿态控制器和动力装置的过程。
这整个链路在01那边进行了一遍遍的模拟。
各种变量和因素在01那边应用,作用在无人机模型之上。
算法就好似一个小人承受着这所有的外力,承受下来了,无人机就能正常工作,否则就会出现异常。
随着一条条case的模拟,01那里的算法逻辑开始变化,逻辑节点不断的在被更新。
吴哲过来的时候,正看到郭远的手指在键盘上飞速敲打,而屏幕上的代码则是姿态平衡算法相关的。
“这么快就有思路了吗?”吴哲一脸震惊的想道。(本章完)
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