第二章 傍晚的科技死宅日常（2）（1/2）

暑假的时候，张文彬跟晏润说要借他的队友伯迪用一用，本来伯迪在队伍里是来画模型和加工图的，而暑假的时候在做的是机器人行进程序的编写和测试，加上还有着初版的机器人机体，并不急着出完整设计图纸和做出整个第二版的机体，于是伯迪就被借走了，开学后晏润也没问。

现在晏润知道伯迪当时是被借去做什么了。

“你看你们队全是学机械的，华哥要写行进程序和考驾照，你那会在写论文，写图像识别程序，又在做机器人的pcb，然后你还回家了，那你看迪哥在做啥，除了陪女朋友就是闲着嘛……”

“你这么说好像也是。”晏润点头。

“是吧。那你们程序现在怎么样了？”张文彬问。

“现在进度还可以吧，我这边图像识别和整体的框架做好了，华哥前几天把他的坐标移动程序填在我这里，然后就开始联动调试了。”晏润说。

“强呀，我记得你还跟着你们学院那边的老师做事情吧。你们这个坐标程序大体上用了什么思路？”张文彬说。

“思路还是挺简单的。就是把网格状的比赛场地的长和宽设为x和y坐标轴，场地左下角的第一十字点视为坐标（0，0），当我们的机器人在经过第一个十字点后，如果沿着x轴方向移动，传感器每感应到一次十字点，x轴的计数便会+1，然后和一开始设定的坐标点来做比较，计数没到的话就继续往前走，计数到了的话x轴的移动就停下，进行y轴的计数判定，机器人再沿着y轴来走。举个例子，如果输入目标点坐标为（4，3），那么机器人在经过（0，0）坐标之后，它会先在x轴走过四个十字点，然后停下，再在y轴走三个十字点，到达指定的坐标。我们设定的第一个坐标点就是读取二维码的位置。我预先设置好了二维码的所有情况，读取二维码之后用正则表达式匹配相同信息，进行之后的坐标点位移动、颜色识别和机械手的抓取。”晏润说。

“好像有点复杂的样子……”因为晏润语速太快，张文彬一脸似懂非懂。

“其实还好吧，毕竟我们三个都是学机械的，折腾编程显然没有电院强，到现在还有一些问题要改。”

“但是你们这个比赛可比我们这难度高多了，我们这个全地形机器人项目编程很直球，甚至结构上都不用怎么自己做。”

“其实我们这次比这个搬运机器人的队伍，就我们这个思路上稍微绕了弯。剩下的那几个程序逻辑也很直球……”晏润笑着说。

“比如？”

“就是直接将所有路径情况写出来，然后以识别二维码时作为分界点，根据二维码的数值去匹配对应的路径。可以说是非常直球了。但是这也导致那几个代码量非常大，你想嘛，我们这个要做两轮二维码识别，进行一次二维码做一轮抓取和搬运，一轮要搬运三个物块放在物块对应的颜色区，第二轮虽然二维码位置没变，但是放置物块的位置变了，这种路径情况会有多少种？那代码量可想而知有多大了。”

“没错……会导致代码量非常多，做调试和修改时会很闹心。就算有一部分路径代码可以重复调用，但路径情况多呀。”张文彬点点头。

“唉……我们大二第一次比这个项目时就用的这方法，那个时候只用进行一轮二维码识别和抓放，但是也已经很多很杂了。”晏润叹了口气。